QGroundControl (QGC)

Wenn mal eine QGC Version < 3.5 installiert war, müssen die Settings im Homeverzeichnis gelöscht werden, damit der X-UAV als Airframe auftaucht.

rm -R ~/.config/org.qgroundcontrol /

Mit "ver all" auf der Mavlink Console in QGC sieht man alle Versionen inklusive der genauen Version von QGC.

Unter Linux verwendet QGC den D-Bus service geoclue um die aktuelle Position zu ermitteln.

Unter Android wird die Location API des Betriebsystems verwendet. Ein vorhandenes GPS Module wird zu genauen Posituinsermittlung automatisch verwendet.

Unter MacOS wird anscheinend derhttps://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825 Core Location Service des Betriebssystems genutzt.

Auszug aus dem Vortrag des Projekttages Informatik (16.01.2019) Thema

• Unser Projekt: Landung auf einem Schiff (mittels Netz)
• Ziele:
  • Flieger soll Schiff+Netz (im richtigen Winkel!) treffen
  • Zunächst in Simulation, im Sommer folgen Realtests

Ansatzpunkt

• Bereits existent:
  • Drohne mit Autopilot PX4 der ETH Zürich → Größtenteils billiger Modellflugstandard
  • Bodenstation (QGC) der ETH Zürich → Missionsplanung möglich, ebenfalls Modellflugstandard
  • Gazebo-Simulator zur Simulation eines Flugzeuges, auch von der ETH Zürich
• QGC bietet Useroberfläche, mit der z.B. Missionen auf den Autopilot hochgeladen werden können. Dabei wird das Mavlink-Protokoll benutzt. Der Autopilot führt diese Missionen dann selbstständig aus.
• Unser Projekt setzt im QGC an → Kein Anrühren des Autopiloten, keine Plattformabhängigkeit!

Umsetzung

• Einbauen einer neuen Klasse im QgGround Control: „ShipLanding“
• Funktionsweise durch Statemachine beschrieben (Bild Allgemein Poster – Ablauf Poster)

(Hier Demovideo starten)

• Erstellen einer Mission per Klicks
• Starten der Mission und Kontrolle während der Flug abläuft, hier: roter Pfeil = Flugzeug und linke untere Ecke sieht man den Simulator
• Nach Missionsende: Halte das Flugzeug hinter dem Schiff und kreist immer um einen Punkt / Wenn der Abstand zum Schiff größer als der maximale Abstand ist, dann wird ein neuer Go-to-Punkt gesetzt und das Flugzeug fliegt die neue Position an
• User triggert Landung über Sliding: Lade Landemission hoch
• Landemission wird anschließend observiert
  • Sind Anpassungen möglich/nötig?
  • Muss die Mission abgebrochen werden? → Auf Sicherheit der Besatzung wird höchsten Wert gelegt!
  • Optimal: Landung erfolgreich, ansonsten den Landestart manuel wiederholen

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