145 - 2022-06-02 - Thalhausen - Testflug

• Startzeit: 13:51 UTC
• Anzahl Flüge: 4
• Flugzeit: 01:14:00 [hh:mm:ss] (Erster Start bis letzte Landung)
• Distanz: XXX m
• Start: Wurf
• Beteiligte: Philipp, Vincent, Marco und Shirin
• Grund des Fluges: Zwei Erstflüge und Testflüge
• Flight Review:
• Wetter: 21° C, SCT (Cumulus und Stratus Bewölkung)
• Wind: ~ 10 km/h
• Abfluggewicht: XXXXg
• Flightlogs: https://cloud.hs-augsburg.de/apps/files/?dir=/Shared/SearchWing/FlightLogs/145-2022-06-02-Thalon%20Pro%2CMaggy/Bilder%2CVideos&fileid=126099555

• Pattern: Rechteck
• Propeller: 10×7
• Motor: EXTRON 2814/20 (800KV)
• Akku: LiPo (10Ah)

• Talon Pro und Mini Talon
• CM4
• ROS Based image post-processing stack

Es wurden 4 Flüge durchgeführt.

1. Flug: Talon Pro → Guter start - 2:50 min Autotune - Bruchlandung im Gras, durch Kontrollverlust letzte Kurve vor Landeanflug
2. Flug: Mini Talon “Maggy” → Fehlstart, Überschlag über den Flügel, Schnauze gebrochen und kleiner Bruch Flügelende (Marco Starteinweisung)
3. Flug: Mini Talon “Maggy” → Guter Start - Komische Flugbahnen, GPS springt - Landung im hohen Gras
4. Flug: Mini Talon “Maggy” → Fehlstart, direkt noch Wurf dauerhafter Höhenverlust, Bruchlandung im hohen Gras, Akku nicht ausreichend axial gesichert

Trotz aktiven safety checks wurden keine logs auf dem Pixracer aufgenommen. Folgende logs wurden über die Telemetrie auf dem Tablet gespeichert.

Flightlog: https://cloud.hs-augsburg.de/s/NGbD6yw2Nkxss5i

Nach der Bruchlandung im Gras war der Propeller locker. Eine Vermutung war, dass sich dieser im Flug gelöst hat und das zum Absturz geführt hat. Folgendes Diagramm zeigt den Throttle (in orange, servo3), die Ground-Speed (in rot) und die Höhe (in Blau) im Moment des Absturzes.

Anfangs sind Throttle Geschwindigkeit und Höhe relativ konstant. Das bedeutet, dass der Propeller mit dem eingestelltem Throttle ein Schub erzeugt.

Flightlog: https://cloud.hs-augsburg.de/s/Jff2xoWckfMEiMn

Bei diesem Flug wurde eine instabile Wegverfolgung beobachtet. Nachdem die Drone in eine Richtung davon geflogen ist, die keinen Sinn gemacht hat, wurde in den Lagestabilisierten Modus umgeschalten. Anschließend flog das UAV deutlich stabiler, was auf eine unzureichende Positionsschätzung des Autopiloten hindeutet. Nach der Landung wurde zudem festgestellt, dass die Zahl der GPS Satelliten stark sprangen. Folgend ist die geloggte Positionsschätzung des Autopiloten abgebildet. Diese zeigt Positionen an, die weder von Augenzeugen nicht bezeugt werden konnten noch möglich sind.

Während des Fluges wurde ein EKF lane switch von QGC angekündigt. EKF-Lane switching passiert, wenn der verwendete EKF filter einen größeren Fehler zeigt als andere lanes. Mehr dazu hier: https://ardupilot.org/dev/docs/common-ek3-affinity-lane-switching.html.

Folgend ist der GPS-Count des Testfliegers gezeigt:

Und der GPS-Count von maggy:

Dies zeigt eine deutlich höhere Schwankung an. Zu dem Zeitpunkt als der Flight mode auf FBWA geschalten wurde, war der GPS-Count auf Null. In diesem Moment ist die horizontale Varianz auch deutlich gestiegen:

.

Folgendes Bild zeigt wie die Positionsschätzung kurz vor dem Umschalten in den FBWA-Modus springt.

Hier ist auch die Message des EKF lane switching geloggt, also ca. 25 Sekunden vor dem manuellen eingreifen.

In QGC wurde der GPS count noch einmal unter dem Terrassendach geplottet. Dieser zeigt eine Auffälligkeiten.

Start und landevideos im Nextcloud (link oben)