Balancierroboter mit Pixy2 Kamera mit Bildanalyse-Algorithmen
Roboter mit Objektverfolgung
Studiengang
Elektrotechnik (B.Eng.)Projektbeschreibung
Das Ziel dieses Gruppenprojekts wurde in drei Hauptziele unterteilt:
- Analyse
- Objektverfolgungs-Modus einbauen
- Verbesserung
Erstens sollte der selbstbalancierende Roboter, der von einem Studenten im Rahmen seiner Bachelorarbeit weiterentwickelt wurde, analysiert werden.
Als nächstes war die Idee, einen Objektverfolgungs-Modus einzubauen, der einem früheren Bachelor-Projekt namens Lumpi Robot ähnelt.
Lumpi ist in der Lage, einen orangefarbigen Ball mithilfe einer Pixy-Kamera zu verfolgen.
Dabei wurde das Pixy-Original verwendet. Die Pixy-Kamera ist in der Lage, verschiedene Objekte anhand ihrer Farbe mit Eigenschaften wie Größe und Position zu erkennen.
Dies wird mithilfe komplexer Algorithmen erreicht, die von der Projekt PixyCam bereitgestellt wurden und die Objektdaten in Blöcken lieferten.
Für das Projekt wurde gefordert eine PixyCam 2 einzusetzen. Das Prinzip bleibt im Vergleich zu dem PixyCam Original gleich.
Ziel war es, Daten zu extrahieren und an den Balancierroboter weiterzuleiten, damit er dem Objekt nachgehen kann.
Das Endziel beinhaltete die Kombination dieser beider Ideen.
Beteiligte Personen
| Studierendengruppe: | Franc Anougon, Emira Abu Bakar, Aniq Danial Annis, Benedikt Demharter |
| Betreuer: |
Veranstaltung
Systems Engineering 1 (IK)
Laufzeit
WS 2010/21
Anforderungen
Objekterkennung
- Der Roboter muss die Farbe und den Schwerpunkt des Objekts erkennen.
- Der Roboter muss nach dem Objekt im Raum suchen, wenn es sich nicht im Sichtfeld befindet.
Kommunikation
- Es muss zwischen Fernbedienung und Objektsuche umgeschaltet werden können.
- Die Fernbedienung hat den Vorrang.
Umsetzung
- Daten von Pixy Kamera ermitteln per I2C
- Schreiben der getPosition und getDistance Funktionen
- Funktionsaufruf und Verbindung mit dem Roboter
- Start des Roboters
Verwendung
Sobald der Roboter eingeschaltet ist, wird die Reset-Taste gedrückt und der Roboter kann nun auf einer ebenen Fläche, vorzugsweise auf dem Boden, platziert werden.
Sobald der Roboter senkrecht auf dem Boden steht, sollte die Starttaste gedrückt werden und der Roboter sollte anfangen zu balancieren
Um den Roboter manuell zu steuern, schalten Sie einfach die Fernbedienung ein und fahren Sie den Roboter mit dem rechten Joystick.
Wenn der Roboter gerade bei der Objektverfolgung gesteuert ist, und die Fernbedienung verwendet wird, hat die Fernbedienung Vorrang und folgt stattdessen den Anweisungen der Fernbedienung.