143 - 2021-12-xx - Mission Lifeline Canaries

Team: Leon, Philipp / Mission Lifeline
Logs: https://cloud.hs-augsburg.de/s/zt5tNTxwRwHaJd2
Ziel: Einsatz

Beim Kalibrieren von Perlman im Hafen haben wir lange keinen GPS-Fix erhalten. Nach einem oder zwei Reboots des System ist jedoch ein Fix zustande gekommen. Leon hat von Problemen nach beim ersten Start auf See berichtet. Dieser erfolgte nach ca. 7 Tagen.

GPS-Fix konnte nach der Mission in Berlin hergestellt werden, 20 Satelliten, 0.8-1.5 DoP.

Beim Kalibirieren im Hafen konnte kein externer Kompass gefunden werden.

In air at 2021-12-17 around 2 or 3pm
On ground never again …
Flight time :
Total time in air:
Total distance travelled:
Grund des Fluges:
Akku Ladung nach Landung:

Crash descriptions

Info via mail (2021-12-17T18:52) after crash:

Beim Flug 11 vor ein paar Stunden hat Donna wahrscheinlich eine Bruchlandung hingelegt :( Kurz bevor sie das suchpattern abgeschlossen hat habe ich mich über die langsame Geschwindigkeit (11m/s) gewundert. Kurz danach ist Donna s throttle auf 100 Prozent hoch gegangen und sie ist 2 Minuten später komplett aus der Telemetrie verschwunden. Alles bei noch 13V Spannung und erst knapp 6000 verbrauchten mAh stunden und auf 550m Höhe. sie hätte nur noch ein paar Kilometern vor sich gehabt.. wir sind dann noch eine Weile am Endpunkt geblieben und dann zu dem Punkt gefahren, wo sie verschwunden ist .. alles erfolglos. Die Checks vor dem Flug habe ich alle gemacht und die Feuchtigkeit/ Temperaturen haben auch gestimmt. Mir fehlen leider die Infos was genau passiert ist bzw da sie uns keine Telemetrie Daten mehr gesendet hat, konnten wir sie leider auch nicht bergen. Wir sind dann auch noch zum Startpunkt zurück gefahren, aber auch da war sie nicht ..

Crash Analyse

Vom Flug inklusive Absturz liegen TLogs der Telemetrie bzw. von QGroundControl vor:

https://cloud.hs-augsburg.de/s/zt5tNTxwRwHaJd2/download?path=%2F11-2021-12-17-donna%2Ftlogs%2Ftablet&files=2021-12-17%2015-18-17.tlog

Eine Analyse der Logs legt nahe, dass die Drohne ein Problem mit ihrem Antrieb hatte. Ca. 46m nach Abflug ist festzustellen, dass die Drohne kontinuierlich an Höhe verliert. Die Servos scheinen jedoch zu funktionieren, da die Drohne weiterhin versucht ihr Search-Pattern zu beenden. Zum gleichen Zeitpunkt steigt die Batterie-Spannung. Die Spannung der Batterie steigt, wenn die Last an der Batterie sinkt. Ein verlorener Propellor, ein defekter Motor oder ESC können eine Ursache sein. Der FC hat versucht die Höhe durch Vollgas auszugleichen. PWM Signal für den ESC ist somit auf Maximum.

Anbei Plots der Daten:

Drohne Versucht trotz Höhenverlust die Mission fortzusetzen inklusive ecken! Beim markierten zeitpunkt ist der flieger als kleiner blauer punkt unten zu erkennen. Kurz vor der letzten wende in die horizontale flugrichtung.